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RV減速器和諧波減速器優(yōu)劣勢(shì)分析
發(fā)布日期:2019-06-24 15:02:43
RV減速器和諧波減速器優(yōu)劣勢(shì)分析
  隨著近些年來(lái)無(wú)人化作業(yè)越來(lái)越成熟,工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為了很多行業(yè)中常常用到的機(jī)器,而工業(yè)機(jī)器人的核心零部件精密減速器,與通用的減速器相比,機(jī)器人所需要使用的減速器要獨(dú)特一些,需要具備傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。而具備這兩個(gè)特點(diǎn)的減速器主要有RV減速機(jī)以及諧波減速機(jī),很多朋友不清楚兩者之間的優(yōu)劣勢(shì),今天深圳鴻泰興自動(dòng)化設(shè)備有限公司就來(lái)給大家講解一下這兩類(lèi)減速機(jī)之間的區(qū)別。
 
 
 
  1、RV減速器和諧波減速器的原理和優(yōu)劣勢(shì)
 
  RV減速器:
 
  用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié),負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人,一二三軸都是用RV。相比諧波減速機(jī),RV減速機(jī)的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機(jī)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命,不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng),運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著降低,其缺點(diǎn)是重量重,外形尺寸較大。
 
  諧波減速器:
 
  用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸,諧波減速器是諧波傳動(dòng)裝置的一種,諧波傳動(dòng)裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括:剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者,四者缺一不可。其中,剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高,單級(jí)傳動(dòng)比大。
 
  兩者都是少齒差嚙合,不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的,它需要反復(fù)的高速變形,所以它比較脆弱,承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線(xiàn)針輪,諧波以前都是用漸開(kāi)線(xiàn)齒形,現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形,這種齒形比漸開(kāi)線(xiàn)先進(jìn)很多。
 
  相比諧波減速器,RV傳動(dòng)是新興起的一種傳動(dòng),它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來(lái)的,不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn),還具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。
 
  RV減速器是由擺線(xiàn)針輪和行星支架組成,以其體積小、抗沖擊力強(qiáng)、扭矩大、定位精度高、振動(dòng)小、減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、機(jī)床、醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。
 
  RV減速器的殼體和擺線(xiàn)針輪是通過(guò)實(shí)體的鋼來(lái)發(fā)生傳動(dòng)的,因此承載能力強(qiáng)。而諧波減速器的柔輪可不斷發(fā)生變形來(lái)傳遞扭矩,這一點(diǎn)決定了諧波減速器承受大扭矩和沖擊載荷的能力有限,因此一般運(yùn)用在前端。
 
  2、RV減速器和諧波減速器兩者的優(yōu)劣勢(shì)
 
  諧波減速器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊,適合于小型化、低、中載荷的應(yīng)用。
 
  RV減速器剛性好、抗沖擊能力強(qiáng)、傳動(dòng)平穩(wěn)、精度高,適合中、重載荷的應(yīng)用,但RV減速器需要傳遞很大的扭矩,承受很大的過(guò)載沖擊,保證預(yù)期的工作壽命,因而在設(shè)計(jì)上使用了相對(duì)復(fù)雜的過(guò)定位結(jié)構(gòu),制造工藝和成本控制難度較大。RV減速器內(nèi)部沒(méi)有彈性形變的受力元件,所以能夠承受一定扭矩。RV減速器的軸承是其薄弱環(huán)節(jié),受力時(shí)很容易突破軸承受力極限而導(dǎo)致軸承異常磨損或破裂。在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)這個(gè)問(wèn)題更突出,所以RV減速機(jī)的額定扭矩隨輸入轉(zhuǎn)速下降非常明顯。
 
  各類(lèi)型減速機(jī)其實(shí)都有自己的優(yōu)劣勢(shì),不能單一的說(shuō)某一類(lèi)好,某一類(lèi)不好,這都是需要根據(jù)實(shí)際的情況來(lái)選擇,這也是很多朋友不明白的地方,在選購(gòu)減速機(jī)的時(shí)候,不知道如何選才更適合自家的機(jī)器人,這個(gè)時(shí)候可以咨詢(xún)富寶的技術(shù)人員哦,協(xié)助客戶(hù)更加準(zhǔn)確的進(jìn)行選型。

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